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Image Message type 변경하기. 지난번에 Unity에서 ROS로 topic을 publish해주고 파이썬 코드를 이용해 띄워보는 것까지 했다. 그런데 문제가 하나 생겼는데.. UNIYT에서 이미지를 Publish해줄때, Message type이 Compressed Image로 고정이 되어 있다는 점이다. 이게 뭐가 문제이냐 하면, Compressed Image는 rviz에도, rqt에도 띄울 수가 없다. Compressed Image를 이용해 파이썬에서 코드를 돌리고 딥러닝을 돌리는 것에도 문제가 없지만, 파이썬 코드에서 여러대의 카메라 Subscribe를 받고 여러 window를 띄우게 되면.. 내 노트북이 너무 아파해서 문제가 되었다.. 또한, 그 외에 여러 기능들을 사용하지 못한다는게 너무 아쉬워서 메세지 타입을 바꿔주는 코드를 만.. 공감수 0 댓글수 1 2023. 12. 11.
Unity-ROS 통신하기 지금 하고 있는 프로젝트에서 unity를 이용해서 진행하기로 하였다. Unity에 있는 가상 카메라로 카메라 정보를 받아 이를 처리하는 방식인데,, 문제는 Unity는 C#을 베이스로 만들어진 툴이기 때문에 다른 언어로 만든 코드를 script로 넣어줄수가 없었다. 그리고 무엇보다도.. 내가 C#을 다뤄본적이 별로 없어서.. python으로 카메라 이미지를 보내줄 수 있는 방법을 찾아보았다. 우선 여러가지 방법을 찾았다. 그렇지만 기왕 ubuntu환경에서 하기로 한거, 한번 rosbridge를 이용해서 해보려고 한다. rosbridge는 ros와 다른 tool을 이어주는 말 그대로 bridge이다. IoT를 공부하다보면 bridge기기라는게 나오는데, 센서와 엑추에이터 사이를 이어주는 역할을 해준다. r.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 11. 22.
Yolo object tracking 현재 진행하고 있는 프로젝트에서 yolo로 object를 인지하고 이에 id값을 부여해 데이터 가공을 진행하고 있다.Object TrackingopenCV는 몇번 다뤄봤지만, Yolo는 아예 처음이라 데이터 입력값이 어떻게 들어오는지도 몰랐기에.. 유튜브 보면서 공부했고, 내가 알아보기 편하도록 조금 바꿔서 사용하려고 한다. 직전 프레임에서 detection된 object의 center_point를 저장해 뒀다가 그 다음 프레임과 비교했을 때, 거리가 일정 이하이면 같은 id로 판단하는 형식이다. 이를 연속적으로 사용할 수 있도록 하는 것과, 주변에 있는 다른 object와 겹치지 않도록 파라미터 튜닝을 진행하는 것이 관건이다.#!/usr/bin/env python #-*-coding:utf-8-*- i.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 11. 15.
Google Colab으로 yolo돌리기 이번에 캡스톤디자인에서 yolo를 돌려야 하는데, 문제가 하나 있다..! 내 노트북이 연약한 내장그래픽 사용하는 gram이라는거... 그런 나에게도 yolo를 약하지만 돌릴 수 있는 방법이 있으니.. 바로 구글 colab이다. 구글 드라이브를 연동해서 무료로 gpu를 사용할 수 있다. 물론 사이즈가 큰 학습은 못하지만.. 현재 내 프로젝트는 구현만 되면 되는거 이기도 하고, 높은 정확도를 요구하지는 않아서... 노트북 사기 전까지는 이걸로 하자.. 우선 google drive에 들어가서 colab워크스페이스를 열어준다. colab에 들어왔으면 제일 먼저 해줄 일은, 런타임 유형을 gpu로 바꿔주는 거다. 상단에 런타임 - 런타임 유형변경 에서 gpu로 바꿔주자. 그다음은 내 드라이브와 연동해주어야 한다... 공감수 1 댓글수 3 2023. 11. 12.
테슬라 오토파일럿(Autopilot) 기능 AutoPilot 기능 소개 오토파일럿(AutoPilot)은 전방 카메라와 레이더, 차량 둘레에 있는 12개의 초음파 센서로 차량을 조종하고 속도를 조절하는 기능이다. 지금까지는 카메라가 오토파일럿 기능의 주된 정보 원천이었다. 그동안 레이더는 이미지 처리 기술의 보조 역할을 해온것이다. 그러나 2016년 5월 오토파일럿 모드에서 사망한 사고를 계기로 작동 방식을 바꿨다. 이제는 1/10초마다 레이더를 발사해 3차원 영상을 얻는 증 사물 식별 기능을 개선했다. 오토파일럿에는 여러가지기능이 있다. 교통 인식 크루즈 컨트롤(Traffic Aware Cruise Control) 지정된 최고 속도로 운행하며 앞차와 간격이 가까워지면 속도를 줄이거나 정차. 앞차와 간격이 늘어나면다시 최고 속도로 가속 오토 스티어.. 공감수 0 댓글수 2 2023. 9. 26.

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